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车辆导航系统横摆角速度传感器零点偏移的自动

时间:2019-09-03

  

车辆导航系统横摆角速度传感器零点偏移的自动校正

  0引言汽车在湿滑或结冰路面上高速转向行驶时,极易出现车辆失稳。引起车辆失稳的一个因素是转向系统提供给驾驶员的转向盘力反馈太小,驾驶员无法获得足够的路面附着信息。而转向盘力反馈的大小与回正力矩以及转向系统的力反馈特性有关。对于采用电子助力转向系(EPS)的车辆,可以通过控制助力的大小来实时的调整转向系统的力反馈特性。如果能将汽车横向运动的信息反馈给EPS的控制单元(ECU),ECU就能根据一定的控制算法,控制EPS输出合适的助力矩,帮助驾驶员控制车辆的稳定性。对于EPS的研究,中国目前还处于起步阶段,理论研究还不成熟,相对EPS系统本身的控制研究较多,而将EPS融入整个汽车系统,研究车辆操纵稳定性的的文献较少[1-4]。为此,本文通过对包含横摆角速度负反馈传感器EPS的人-车系统操纵稳定性的仿真分析,说明EPS控制对汽车在低附着系数路面高速转向行驶时操纵稳定性的影响。1建立模型1.1人-车系统模型考虑驾驶员的反馈作用,将驾驶员与车... (本文共3页)阅读全文

  例如微机械陀螺,决定该类传感器精度的重要参数mm 有零点偏移和标度因子,其中标度因子相对稳定[2],因此,本文中主要研究零点偏移的自动校正问题。具有自主导航、抗干扰等特点的惯性导航系统 角速度传感器的零点偏移反映了测量角速度值中存与常用卫星导航系统结合构成的组合导航系统是近 在的与运动状态无关的偏移量[3],通常通过零角速年来汽车导航领域的研究热点。横摆角速度传感器 度输入状态下一段时间测量角速度的均值获是组合导航系统的核心元件m,其精度直接关系到 取[44]。组合导航的定位性能。由于成本及使用环境的限 最初的零点偏移校正多在室内利用试验台实制,一般车辆导航中都采用低成本的角速度传感器,现[3],然而,在车辆行驶过程中零点偏移会发生不规则变化,导致测量的角速度存在误差,在航位推算过 别由[A-1,M时间区间内车速传感器测量的车速程中,该偏差累积会导致方位推算精度迅速恶 K G和角速度传感器得到的测量角速度叫(〖)构成。化+8],... (本文共6页)阅读全文

  电子稳定性控制(Electronic Stability Control,ESC)是车辆主动安全领域最重要的产品之一,其包括制动防抱死(Anti-lock Brake System,ABS)、驱动力防滑(Traction Control System,TCS)、主动横摆力偶矩控制(Active Yaw Control,AYC)三个子功能。ESC通过控制车辆的发动机扭矩与轮缸制动压力抑制车辆的制动过度、驱动过度及转向过度与不足,从而保证车辆的稳定性。ESC不仅是一款重要的主动安全产品,更是先进驾驶员辅助、无人驾驶汽车等车辆动力学先进控制技术中的基础平台技术,所以在学术研究以及产业应用中ESC的研究均具有重要意义。本文在现有ESC研究基础上,重点研究了AYC的关键状态量观测、AYC扭矩控制算法、基于模型预测控制的AYC压力控制策略以及基于ESC液压控制单元的轮缸压力精确实现方法。本文提出了AYC控制中状态名义值的一种设计方法。该方法... (本文共159页)

  汽车的行驶稳定性和主动安全性直接关系到乘员的生命和财产安全。当汽车在高速行驶下进行快速大转向操作(即急转工况)时,轮胎侧偏力容易达到饱和状态,导致汽车横摆角速度达不到或超出期望值,造成转向失控,使车辆产生横向漂移和横向摆动,可能导致“侧滑”、“侧倾”和“摆尾”等事故,严重的会出现“侧翻”。本文以汽车急转工况为背景,研究基于主动转向和差动制动的汽车横摆角速度控制技术,通过驾驶员急转意图识别,采用超前控制,以改善汽车急转工况下的转向特性。本文的主要研究内容如下:(1)以方向盘转角、车辆行驶速度和路面摩擦系数等为影响因素,分析汽车急转工况下转向失控特性;研究急转工况下差动制动控制所导致的横摆角速度阶跃变化等问题,提出基于驾驶员急转意图的汽车主动转向和差动制动协调控制方法。(2)基于研究目标,建立汽车二自由度转向动力学模型和轮胎模型,计算汽车转向饱和角;根据汽车转向饱和角,建立驾驶员急转意图识别模型,实现汽车急转工况下协调控制的超前控制... (本文共85页)

  0引言随着经济的发展,人们的生活水平不断提高,购买汽车的家庭也越来越多,因此汽车的安全问题也受到广泛的关注.现代汽车大都采用两轮转向(简称2WS),汽车后轮不做转向运动,只做随动运动.这种转向形式能够基本满足汽车的转向要求,但它存在着一些缺陷.如:低速度驾驶时转向响应迟缓,回转半径较大,不能做到灵活转向;高速度驾驶时转向稳定性差、易发生侧滑、甩尾等危险.为了提高汽车高速行驶时的稳定性和安全性,人们开始对相关技术进行研发.之后,四轮转向技术(简称4WS)诞生并在20世纪80年代中期应用于汽车上,并随着现代汽车工业的发展而不断完善.四轮转向技术应用于低速度转向时,前后轮作异相位的转向,可减小汽车转弯时的最小半径,获得较高的机动性;在高速度转向时,前后轮作同相位的转向,可减小汽车的质心侧偏角,降低汽车的横摆角速度与侧向加速度两者之间的相差,可使轮胎侧向力裕度增大,使它避免达到饱和状态,提高汽车的防侧滑能力,让汽车在高速度行驶下的操纵稳... (本文共6页)阅读全文

  作为应对能源紧缺与环境污染问题的举措之一,国家在推广电动汽车方面的力度越来越大。为了提高了车辆的操纵稳定性、舒适性、经济性和安全性等性能,各种主动控制系统越来越多地被应用到汽车上,而电动汽车则为这些控制系统的研究提供了一个很好的平台。但很多控制系统是针对提高车辆的某一方面性能而设计的,并且有些控制系统之间存在耦合作用,所以协调这些控制系统之间的工作是非常必要的,这也是目前国内外研究的热点与难点。本文选择后轮可以实现小角度主动转向的四轮独立轮毂电机驱动电动汽车为平台,对主动后轮转向控制(ARS)和基于轮毂电机差动驱动/制动的直接横摆力矩控制(DYC)2个系统分别进行了动力学控制的研究与分析,并在此基础上研究了这2个系统的协调控制策略,以提高车辆的操纵稳定性。其后又对加速度矢量控制(GVC)进行了初步探索,研究分析了其与ARS和DYC的联合控制对车辆操纵稳定性能的影响。首先,本文基于CarSim与Simulink软件搭建了4WS-4... (本文共95页)

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